Die verwendete Soft- und Hardware sind nahezu äquivalent zu denen des RHINO-Projekts [6,7]. Dieses Projekt hat einige Systeme hervorgebracht, mit denen komplexe Robotermissionen geplant und ausgeführt werden können. Einige wichtige Aspekte während der Entwicklung im Hinblick auf den Einsatz in Büro- oder Museumsumgebungen waren zum Beispiel Autonomie des Systems, Lernfähigkeit (zum Beispiel Adaption von Umweltveränderungen), Echtzeitverhalten sowie eine schnelle reaktive Kontrolle (zum Beispiel Kollisionsvermeidung).