Bei der Initialisierung

wird der Glaube eingetragen, an welcher Position sich der Roboter zum Zeitpunkt () befindet. Ist die Koordinate bekannt, so gilt:

$$p(\xi ^{0})=\biggl \{\begin{array}{cc} 1, & wenn\, \xi ^{0}=\hat{\xi }\\ 0, & wenn\, \xi ^{0}\neq \hat{\xi } \end{array},$$

wenn nicht, so wird eine Gleichverteilung über alle Positionen angenommen.