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Hardware
CARL (siehe Abbildung 4.1) ist ein Roboter der Firma RWI (IS-Robotics)
Modell B21. Er ist auf einer SynchroDrive-Plattform aufgebaut. CARL
verfügt über folgende Sensorik:
- 1 Lasersensor (180
, nach vorne gerichtet)
- 24 Sonarsensoren (360
)
- 54 Infrarotsensoren (360
in 2 Ebenen)
- 24 taktile Sensoren
- 1 auf einem Schwenk-/Neigekopf angebrachtes Stereokamerasystem
- 4 auf der Oberseite montierte farbige Knöpfe
Des weiteren verfügt CARL über:
- 2 Pentium PC's mit 200 bzw. 233MHz
- eingebaute Soundkarte (Anschlußmöglichkeit eines Handmikrophons) sowie eine
Karte zur Sprachsynthese
- eingebaute Framegrabber zur Bildverarbeitung
- Funk-Ethernet-Brücke (Übertragungsrate bis zu 2Mbps)
Optional kann noch ein beliebiges Laptop auf der oberen Plattform angeschlossen
werden. Durch die Ethernet-Brücke können weitere im Netzwerk erreichbare Rechner
in das System eingebunden werden. Durch diese Möglichkeit können rechenintensive
Teile des Systems auf externe Rechner ausgelagert werden.
Abb. 4.1: Der Roboter
CARL
2001-01-04