Hardware

CARL (siehe Abbildung 4.1) ist ein Roboter der Firma RWI (IS-Robotics) Modell B21. Er ist auf einer SynchroDrive-Plattform aufgebaut. CARL verfügt über folgende Sensorik:

• 1 Lasersensor (180 , nach vorne gerichtet)
• 24 Sonarsensoren (360 )
• 54 Infrarotsensoren (360 in 2 Ebenen)
• 24 taktile Sensoren
• 1 auf einem Schwenk-/Neigekopf angebrachtes Stereokamerasystem
• 4 auf der Oberseite montierte farbige Knöpfe

Des weiteren verfügt CARL über:

• 2 Pentium PC's mit 200 bzw. 233MHz
• eingebaute Soundkarte (Anschlußmöglichkeit eines Handmikrophons) sowie eine Karte zur Sprachsynthese
• eingebaute Framegrabber zur Bildverarbeitung
• Funk-Ethernet-Brücke (Übertragungsrate bis zu 2Mbps)

Optional kann noch ein beliebiges Laptop auf der oberen Plattform angeschlossen werden. Durch die Ethernet-Brücke können weitere im Netzwerk erreichbare Rechner in das System eingebunden werden. Durch diese Möglichkeit können rechenintensive Teile des Systems auf externe Rechner ausgelagert werden.

Abb. 4.1: Der Roboter CARL