Dies ist ein reaktives Modul [16] zur Verhinderung von Zusammenstößen mit statischen und dynamischen Hindernissen. Diese Entscheidungen werden aufgrund der reinen verfügbaren Sensordaten (Laser, Sonar und aktuelle Motoransteuerung) getroffen. Die Entscheidungsgrundlage dabei ist das dynamische Fenster (dynamic window). Durch dieses Fenster kann bestimmt werden, ob der Roboter mit der aktuellen Rotations- und Translationsgeschwindigkeit mit einem Hindernis kollidieren könnte. Ist dies der Fall, so werden neue Geschwindigkeiten gewählt, die keine Kollisionen zulassen.