Mit Hilfe dieses Moduls [40,51,52] kann eine Karte der Umwelt erzeugt werden, in der sich der Roboter bewegen soll. Die Karte besteht aus Zellen (grids), die eine Wahrscheinlichkeit der Belegtheit dieser Zelle (Belegtheitsgrad) enthalten. Es stehen zum einen Möglichkeiten zur Verfügung, die Karte von Hand in einem Editor oder zum anderen automatisch durch den Roboter selbst erzeugen zu lassen. Die letzte Variante liefert aber eher eine recht ungenaue und verschwommene Karte, da kleine Odometriefehler zu großen Fehlern, also Verschiebungen und Drehungen, in der Karte führen können. So ist eine von Hand erstellte Karte genauer und liefert später bessere Lokalisierungsergebnisse. Die Karte kann während der Laufzeit aktuellen Veränderungen angepaßt werden.