Vor- und Nachteile der beeSoft

Ziel der RHINO-Software ist, ein robustes und zuverlässiges Roboterkontrollsystem zur Verfügung zu stellen. Die entscheidenden Merkmale dabei sind die Asynchronität und Modularität. Es lassen sich folgende Vor- und Nachteile bzw. Stärken und Schwächen zusammenfassen:

Vorteile:

• Zuverlässigkeit
  Durch die Asynchronität und Modularität der Einzelkomponenten ist das System in der Lage, in vielen Situation trotz Teilausfällen die gestellten Aufgaben zu erfüllen.
• Robustheit
  Durch den probabilistischen Ansatz der zentralen Module wird eine große Robustheit erreicht.
• Flexibilität
  Durch die Modularität des Systems wird eine hohe Flexibilität des Systems gegenüber neuen Aufgaben erreicht.
• Schnittstelle zu höheren Steuerungsebenen
  Das Modul HLI ist eine zentrale Schnittstelle zu allen verfügbaren Modulen. Dadurch ist die Anbindung höherer Planungsebenen ohne Schwierigkeiten möglich.

Nachteile:

• Hoher Kommunikationsaufwand
  Durch den dezentralen Aufbau ist fast immer eine Kommunikation mit mehreren Modulen nötig.
• Mögliche Unzuverlässigkeit bei Einzelbefehlen
  Durch die Asynchronität der Module können Probleme bei Ausführung von Basisbefehlen auf der Hardware auftreten. Bei mangelhafter Koordination der Einzelmodule können verzögerte Nachrichten zu nicht gewolltem Verhalten führen. Ein Beispiel wären zwei Module, die Bewegungen initiieren dürfen. Ein verzögertes Stopp des einen Moduls kann einen Dreh-Befehl des anderen aufheben.
• Teilweise fehlende Ausführungskontrolle
  In dem System werden viele Befehle nur initiiert. Die korrekte Ausführung eines Befehls ist daher oft nicht kontrollierbar. Durch diesen Aspekt entstehen auch Probleme bei der Realisierung einer höheren Planungsebene.
• Fehlen topologischer Karten
  In dem System ist bisher nur die Verwendung geometrischer, aber nicht die Verwendung topologischer Karten integriert.

Das oben bereits erwähnte Laufzeitsystem GOLEX [22,23] mindert die genannten Nachteile. Mit Hilfe der Module HLI und ExTra (Execution Transformer) wird eine zentrale Schnittstelle zu einer Planungssprache zur Verfügung gestellt. Die Schnittstelle bietet Möglichkeiten Aktionen zu überwachen und Veränderungen im Ausführungsstatus zu ermitteln. Außerdem wird die Koordination der Einzelmodule innerhalb von GOLEX geregelt. In höheren Planungssprachen werden häufig symbolische Beschreibungen verwendet. Die beeSoft kann mit diesen Informationen nicht arbeiten, daher können und müssen diese Symbole im Execution Transformer aufgelöst werden. In der realen Implementierung wird der dort verwendete GOLOG-Interpreter durch indiGOLOG (siehe Anhang A) ersetzt. Dadurch können exogene Ereignisse und Sensing eingebunden werden.