Das HLI (High Level Interface) ist das wichtigste Modul, um einen Plan aus einer Planungsebene heraus ausführen zu lassen. Diese Schnittstelle ermöglicht die zentrale Ansteuerung aller Robotermodule. Dadurch braucht in der Planungsebene nur die Verbindung zu einem Robotermodul aufgebaut, und nicht die Verbindung zu den einzelnen benötigten Modulen aufrechterhalten zu werden. Zusammen mit der ExTra-Datei (Execution Transformer) bildet HLI das Laufzeitsystem GOLEX [22]. In dieser Datei werden die primitiven GOLOG-Aktionen in für HLI verständliche elementare Befehle umgesetzt. Zusätzlich werden logische Symbole des Planers mit Daten des Roboter-Weltmodells verbunden. Dies stellt eine einfache Form zur Lösung des Symbol Grounding Problems [24] zur Verfügung. Für Positionsangaben werden zum Beispiel keine konkreten Zahlen verwendet, sondern symbolische Angaben wie position_of(coffee_room, door_pos). Diese werden in ExTra durch Koordinaten des Roboterweltmodells ersetzt. Ein Beispiel:
Des weiteren wird durch diese Ebene die Möglichkeit der Interaktion zwischen Benutzer und Planungsebene ermöglicht. Dies ist möglich, weil Daten aus anderen Robotermodulen an die Planungsebene weitergegeben werden können. Dieser Informationsaustausch ist auch nötig, um die korrekte Ausführung der elementaren HLI-Befehle zu gewährleisten. HLI kommuniziert dafür ständig mit den ausführenden Modulen des Roboters, um über den aktuellen Ausführungsstatus der abgesetzten Befehle informiert zu sein. Falls ein Fehler auftritt, wird dieser soweit möglich korrigiert oder der Mißerfolg an die Planungsebene weitergeleitet. Zur Zeit ist es noch nicht möglich, die korrekte Ausführung eines Plans nach dessen vollständiger Bearbeitung zu ermitteln. Dies ist Gegenstand der Forschung [26]. Es ist also nötig, dies während der Laufzeit zu verfolgen, damit nach der Ausführung das Weltmodell des Roboters mit der realen Welt konsistent bleibt. Durch diese Zwischendatei kann also die geplante Aktionssequenz von CARL ausgeführt werden.