Dieses Modul [52] ermittelt aufgrund der durch den Kartenbauer erzeugten Karte einen Pfad von der aktuellen Position zu einem gewünschten Zielpunkt. Dazu werden die Belegtheitswerte der Karte als Kostenfunktion interpretiert. Ein hoher Belegtheitsgrad führt zu hohen Kosten in der Durchquerung dieser Zelle. Somit kann über diese Funktion und ein Bewegungsmodell des Roboters ein Pfad mit minimalen Kosten berechnet werden. Während der Ausführung kann es zur Blockade des Pfades durch dynamische Hindernisse kommen. Deshalb werden ständig Zwischen-Zielpunkte generiert, so daß nach Anpassung der Karte (siehe Kartenbauer) ein neuer Weg eingeschlagen werden kann. Das Ausweichen gegenüber kurzzeitigen dynamischen Hindernissen wird durch die Kollisionsvermeidung übernommen.