Dieses Modul wird in [8] vorgestellt. Die eben erwähnten
Odometriefehler (Schlupf, unebener Boden, Motorungenauigkeiten) behindern eine
genaue Lokalisierung durch die selbst ausgeführten Bewegungsaktionen. Dieses
Modul liefert eine Positionierung in der vorher erstellten Karte. Dieses Modul
kann dabei zwei Aufgaben erfüllen: zum einen die Bestimmung der aktuellen Position
ohne vorheriges Wissen darüber, zum anderen das Nachhalten der Position bei
Bewegungsaktionen. Dieses Modul ist zentral für die Positionierung des Roboters
und damit auch für das Gelingen einer mobil zu verrichtenden Aufgabe verantwortlich.
Deswegen wird das Verfahren etwas genauer betrachtet. Für eine vollständige
Betrachtung sei auf [8] verwiesen.
Ausgangspunkt ist ein kartesisches 2D System und die Orientierung (
Umgebung). Der zur Verfügung stehende Input zur Bestimmung der Position ist
eine Sequenz von Sensorinformationen und Aktionen (
).
Dabei wird im folgenden die Unterscheidung für eine Sensormessung
und für eine Bewegungsaktion zu einem bestimmten Zeitpunkt
bzw. vorgenommen. Gesucht ist die Wahrscheinlichkeit zu einem
bestimmten Zeitpunkt an einer bestimmten Position
zu sein: