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Für jedes Tupel von Aktion und Fluent ergibt sich ein Paar von Rahmenaxiomen.
Daraus ergeben sich
Axiome. Dabei
bezeichnet die Menge aller Aktionen und
die Menge aller Fluenten. Diese müssen bei der Erstellung einer Umgebung spezifiziert
werden. Für 100 Aktionen und 100 Fluenten würde dies bereits 20.000 Rahmenaxiome
ergeben, welche erzeugt und verwaltet werden müssen. Die verwendete Lösung wurde
von Reiter [44] eingeführt. Aus der Tatsache heraus, daß alle Bedingungen
bekannt sind, in denen ein Fluent wahr (das Objekt wird bereits vor der Aktion
gehalten oder wird gerade aufgenommen) bzw. falsch (das Objekt wird abgelegt)
wird, formuliert er die Ableitung, daß durch keine andere Aktion der Fluent
verändert wird (Vollständigkeitsannahme). Mit der Annahme, alle Namen seien
eindeutig, können die sogenannten Nachfolgeaxiome (Successor State Axioms) abgeleitet
werden. Ein Beispiel:
- primitive Aktionen
Ein Objekt aufheben
Ein Objekt ablegen
In einen Raum bewegen
Die Wörter sagen
... und weitere Aktionen
- Vorbedingungsaxiome
Das Aufheben eines Objekts ist nur möglich, wenn ich nahe genug an
dem Objekt stehe und noch kein anderes Objekt gehalten wird. Abgelegt werden
kann das Objekt nur, wenn man es vorher gehalten hat.
- Effektaxiome
- Rahmenaxiome
...
- Nachfolgeraxiom nach Reiter
Ein Objekt wird gehalten, wenn es aufgehoben wird und nicht zu schwer ist und
solange es nicht hingelegt wird. Bei allen anderen Aktionen bleibt der -Fluent
unverändert.
In dieser Sprache können effizient Theorien darüber aufgestellt werden, wie
sich die Welt aufgrund von bestimmten Aktionen verändert. Eine Möglichkeit ist
die sogenannte Basic Action Theorie [41], dessen Grundelemente
im folgenden aufgeführt sind:
- Axiome, die die Anfangssituation beschreiben
- Axiome für jede primitive Aktion , die die Vorbedingungen, in denen
ausgeführt werden kann, enthält ().
- Nachfolgeraxiome für jeden Fluenten , welche beschreiben, unter welchen
Bedingungen der Fluent in bezug auf die Situation
wahr ist. Diese nehmen den Platz der sogenannten Effektaxiome ein, jedoch stellen
sie eine Lösung für das Rahmenproblem dar [41].
- Die Abgeschlossenheit der Domäne (Domain Closure) und die Eindeutigkeit der
Namen für Aktionen (Unique Name Axioms)
- Fundamentale, Domänenunabhängige Axiome (siehe 3.1.3)
Mit den gemachten Annahmen kann von einem Startzustand aus ein
entsprechendes durch beschriebenes Ziel in der Situation
durch eine Sequenz von Aktionen
erreicht
werden. wird dann durch
oder kürzer
beschrieben. Mit dem System kann dann folgendermaßen
eine unter den Vorbedingungen zugelassene Aktionsfolge ermittelt werden:
dabei gilt:
Jede Aktion muß also im Kontext der Vorgängersituation ausführbar sein, damit
eine zulässige Aktionssequenz zur Erfüllung der Zielbeschreibung gefunden werden
kann. Die in diesem Zusammenhang ermittelte Aktionsfolge wird
auch Plan genannt.
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2001-01-04